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继承王位
刘襄是汉高祖刘邦的长孙，齐悼惠王刘肥的长子。刘肥受封齐王后，将刘襄立为王太子。汉惠帝六年（齐悼惠王十三年，公元前189年），刘肥去世，刘襄继承王位，是为齐哀王。
汉惠帝七年（齐哀王元年，公元前188年），汉惠帝刘盈去世，由其母皇太后吕后临朝摄政。
吕后元年（齐哀王二年，公元前187年），吕后封其侄子郦侯吕台为吕王，割出齐国的济南郡作为吕王的食邑。
吕后七年（齐哀王八年，公元前181年），吕后割出齐国的琅邪郡立营陵侯刘泽为琅邪王。
联合琅邪
吕后八年（齐哀王九年，公元前180年），吕后去世，当时吕后的侄子赵王吕禄担任上将军，吕王吕产担任相国，都居于长安城中，调集兵力以威慑大臣，想要作乱。刘襄弟弟朱虚侯刘章的妻子是吕禄之女，因而知道诸吕的阴谋，于是派人潜出长安告诉刘襄，要刘襄发兵向西，朱虚侯刘章、东牟侯刘兴居作内应，以诛灭吕氏集团，乘机立刘襄为帝。
刘襄听到这一计划，便与他的舅父驷钧、郎中令祝午、中尉魏勃暗中部署发兵。刘襄的宰相召平听到此事，就派出士卒围住王宫。魏勃欺骗召平说：“齐王想发兵，没有汉朝的虎符为凭证。而相君包围王宫，实在正确。我请求替您统兵围守王宫。”召平相信他，就让魏勃领兵包围王宫。魏勃在掌握兵权之后，派兵围住相府，召平于是自杀。于是刘襄以驷钧为宰相，魏勃为将军，祝午为内史，全部出动国中兵力。派祝午往东欺骗琅邪王刘泽说：“吕氏作乱，齐王发兵要往西讨伐他们。齐王自以为是晚辈，年纪小，不懂军事，愿意把全国都交付给大王。大王从高帝时起就是将军，熟悉用兵打仗。齐王不敢离开军队，派臣来请大王到临淄会见齐王商议大事，并率领齐国军队往西平定关中之乱。”刘泽相信他的话，认为这样做是对的，于是快马奔驰去见刘襄。刘襄与魏勃等乘机留住刘泽，而派祝午全部调集并统率琅邪国的兵力。
刘泽认为自己遭到欺骗，无法返回琅邪国，便劝诱刘襄说：“齐悼惠王是高皇帝的长子，推究根源而言之，大王就是高皇帝的嫡子长孙，应当继位。现在我看到大臣们正在犹豫还没有确定立谁，而我刘泽在刘氏家族中最年长，大臣们必然等待我去决定计策。现在大王留我在这里也没有用处，不如派我入关进京商议大事。”刘襄认为刘泽说得很对，于是增派车马送走刘泽。
等待时机
刘泽已经离开齐国上路进京后，刘襄就发兵向西进攻吕国的济南郡。这时刘襄送给各诸侯王书信说：“高帝平定天下，封诸子弟为王，封悼惠王在齐国。悼惠王去世，惠帝派留侯张良立我为齐王。惠帝驾崩，吕后专权，年岁已高，听任诸吕擅自废除高帝封的王，杀死三位赵王，诛灭梁、燕、赵三国以王于吕氏家族，将齐国一分为四。忠臣进谏，主上惑于乱臣而不听。现在吕后去世，皇帝年幼，不能治理天下，必须依恃大臣诸侯。当今吕氏家族擅自霸占高官显爵，聚合兵力耀武扬威，劫持列侯忠臣，假托帝命以号令天下，刘氏帝位因而出现危机。现在我要领兵进京诛伐那些不应当为王的人。”
汉朝廷听说刘襄发兵西进，相国吕产就派大将军灌婴往东迎击刘襄。灌婴到荥阳，就计议说：“吕氏家族领兵占据关中，想危害刘氏而自立。我现在如果打败齐军回报朝廷，这是增强吕氏的力量。”于是驻军留守荥阳，派使者通告刘襄及诸侯，与他们联合讲和，以等待吕氏叛乱而共同诛杀他们。刘襄听说此事，就向西攻取齐国故地济南郡，屯兵于齐国西部边界以等待约定的时机。
无缘帝位
吕禄、吕产想在关中作乱，刘章与太尉周勃、丞相陈平等诛杀他们。刘章首先斩杀吕产，于是周勃等人才得以全部诛灭吕氏集团。而刘泽也从齐国赶到京城长安。
大臣们商议想立刘襄为皇帝，而刘泽以及一些大臣说：“齐王的舅父驷钧，为人凶残暴戾，是戴着官帽的老虎。国家刚因吕氏的缘故差点大乱，现在再立齐王，就等于再扶植一个吕氏集团。代王的母亲薄氏，是忠厚的正人君子；而且代王是高帝的亲子，至今幸存，而且最为年长。他作为儿子继位则顺理成章，辅佐善良厚道的人继位则大臣放心。”于是大臣们谋求迎立代王刘恒，而派刘章将诛灭吕氏集团的事告诉刘襄，让他罢兵。 刘襄罢兵返回，而刘恒入京继承地位，是为汉文帝。
复郡去世
汉文帝元年（公元前179年），汉文帝将吕后时期所割出齐国的城阳、琅邪、济南三郡复归于齐国。同年，刘襄去世，谥号哀王。刘襄死后，其太子刘则继位，是为齐文王。
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